Grassie!
Ci tengo che sia tutto chiaro e semplice.

Allora, eccoci al primo passo effettuato: l'interfacciamento con il radiocomando.

L'idea iniziale era infatti di interfacciarsi con qualche macchina R/C già posseduta.

Ho trovato la mia prima macchina radiocomandata ancora perfettamente funzionante.. si parla del '95 o giù di lì.. non li fanno più prodotti del genere! Sono passati 15 anni!

Dopo qualche ricerca, vana, per un datasheet dell'integrato usato per impartire i comandi tramite radiocomando (un vecchio L9362 a 14 piedini, ora prodotto a 28 piedini), ho deciso di non interfacciarmi direttamente a lui, ma di "simulare" con un Arduino i potenziometri usati per i due comandi essenziali: forward/backward e right/left.
Saldati due fili sulla pista giusta, a monte e a valle del potenziometro lineare per impartire l'avanzamento, ho prima eseguito alcuni test sui voltaggi in gioco.

Con un tester e un po' di pazienza ho trovato che (riporto i dati per far capire gli eventuali passaggi per capire come funziona un apparecchio elettronico di cui non sappiamo nulla):
1) a 0.64 (+-0.4) V avevo lo 0 dello slider (potenziometro lineare); macchina ferma.
2) a 1.10 (+-0.5) V avevo la massima velocità di forward.
3) a 0.14 (+-5) V avevo la massima velocità di backward.

A questo punto è stato facile costruire un mini circuito (con una semplicissima resistenza) per Arduino per avere circa 0.8 V, per avere un avanzamento lento.
E con due righe di codice:

const int accPin = 12;  // Pin per l'output del comando

const int ledPin = 13;  // Pin del led integrato su Arduino

void setup() {

  pinMode(accPin, OUTPUT);

  pinMode(ledPin, OUTPUT);

}

void loop() {

    digitalWrite(ledPin, HIGH);

    digitalWrite(accPin, HIGH);

    delay(3000);

    digitalWrite(ledPin, LOW);

    digitalWrite(accPin, LOW);

    delay(7000);

}

Ho ottenuto questo (scusate per la qualità davvero bassa del video e la luminosità pessima):

Beh questo post al suo compimento merita di finire tra gli articoli!!
Complimenti davvero. Mi chiedevo, il filtro passa-basso (low pass) è necessario? non ti basta filtrare il dato via sw??

Spiegaci meglio dell'odometro!!

Bene io sono tornato. Saki se hai tempo io son disposto a buttare giu i disegni con le modifiche necessarie ad alloggiare il sistema da te pensato (magari vediamolo assieme). Aggiornaci!!

gioscarab ha scritto:

Bene io sono tornato. Saki se hai tempo io son disposto a buttare giu i disegni con le modifiche necessarie ad alloggiare il sistema da te pensato (magari vediamolo assieme). Aggiornaci!!

Ok, ottimo!
Io sto studiando tre tipi di aspirazione, tutti con spazzole sulla bocca aspirante e:
.uno con bocca aspirante collegata ad un tubo snodato lungo il perimetro che termina nel motore aspirante,
.un altro con motore aspirante perpendicolare alla bocca,
.il terzo con motore aspirante parallelo alla bocca.
Questo per valutare come varia la forza aspirante a parità di motore usato e diverso percorso d'aspirazione.
Per i test ho recuperato 2 motori, uno a 6V e l'altro a 24V, entrambi muniti di filtro e pale.

Per i disegni benissimo, e sono disponibile, tanto sono qui tutto agosto. Come ci organizziamo? Ti tengo aggiornato sulle prove di aspirazione e poi studiamo come fare la struttura o preferisci che studiamo insieme tutto il processo?
Se avete idee o proposte fatevi avanti, così le proviamo insieme!

@Brain:
Sì sì sono doppi! Ma io volevo rendere il tutto molto compatto e più piccolo possibile, così l'encoder della rotella del mouse mi sembrava la soluzione migliore, ha la ruota di riferimento e il sensore tutto insieme in un unico blocco, molto piccolo, facile da usare e montare. Ma se pensi che i sensori della pallina vadano meglio possiamo anche muoverci in quella direzione.
Faccio due foto, posto il codice (davvero corto e semplice) per l'encoder ed un po' di misure, così valutiamo pro e contro.

P.s.: Brain sei il re dei link! Hai sempre almeno 2 link per ogni argomento!

Se sono più precisi ci devo fare un pensierino sopra allora!
Però bisognerebbe realizzare una struttura ad hoc e cercare di renderla piccola.. vediamo cosa viene fuori.

Tra poco carico i dati con l'encoder della rotella, così vediamo un po'; i dati con il sensore a led già li ho, dato che era la prima prova.. anzi ho trovato due emettitori-ricevitori smd minuscoli presi da una vecchia macchina fotografica, basterebbe montarli sfasati e saremmo a cavallo!

Sì ma quelli proprio del mouse sono belli grossi, con anche la ruota è qualcosa di un po' "mastodontico".. quelli della fotocamera, che vedi anche nelle foto del mio progetto Roombot sono minuscoli, solo che nn credo siano doppi.. ci guardo un attimo..

L'idea di regolare la risoluzione con dei rapporti è ottima, così x progetti diversi si potrebbe realizzare lo stesso sensore con rapporti diversi!

In linea di massima sono daccordo,
però pensavo che una risoluzione di 1.5mm significa che la quantità minima apprezzabile (e quindi l'approssimazione) equivale a 1.5mm per giro! sommando i giri in un metro diventa un bel numerillo!
se userai quei dati per il mapping dell'ambiente potresti trovarti qualche dato "esoterico"
ma tutto dipende dalla destinazione d'uso del dato letto..

ma il gruppo pallina/sensori l'hai montato sotto una molla per tenerlo premuto al suolo?
come fai a dare la pressione giusta affinchè non si perdano steps?  sopratutto se le superfici sono liscie..
se fai 2 volte la stessa strada otterrai 2 valori uguali? (ripetibilità della misura)

Un rapido update della situazione.
Prima di spiegare bene le differenze tra odometro realizzato con i sensori della pallina del mouse e quello realizzato con l'encoder della rotella centrale, faccio un breve aggiornamento del progetto, che ha ricevuto alcune modifiche.

Come potete leggere dai post precedenti, l'idea dell'odometro con i sensori della pallina del mouse non è stata completamente abbandonata, dato che presenta alcuni vantaggi, come la maggiore risoluzione (valore minimo di misura), grazie alle osservazioni di Brainbooster il prototipo non è stato smantellato e verrà tenuto in considerazione per i test appena arriverà la piattaforma.

Per quanto riguarda il sensore di distanza invece sembra che non ce ne sia bisogno.
Infatti calcolando statisticamente l'errore massimo dell'encoder della rotella del mouse, circa 4cm ogni metro (i calcoli saranno nel post esteso sugli odometri), abbiamo uno scarto di distanza da un oggetto inferiore alla sensibilità della maggior parte dei sensori in commercio a basso costo.
Se valutiamo che quello dell'encoder della rotella del mouse è l'errore massimo del sistema meno preciso, potremmo avere errori anche inferiori, e correggerli con un sensore di distanza poco preciso o che non misuri dimensioni inferiori ai 2/3cm potrebbe essere più un danno che un vantaggio.
Così al posto dei sensori di distanza subentrano alcuni sensori di contatto (rimane da valutare se semplici interruttori o sensori di flessione), in grado di allertare il robot ad almeno 2/3cm dall'ostacolo.

Per aggiungere features e possibilità al Roombot, come upgrade successivo, si potrà valutare l'impiego di sensori di distanza per capire dimensioni e posizione di un ostacolo imprevisto, che possa poi essere aggirato o spostato in qualche modo; ma per ora vogliamo che le funzioni base siano massimizzate, chiare e ben realizzate, così questa idea sarà tenuta come upgrade e non come caratteristica principale.

Questi gli aggiornamenti rapidi, a presto con un post sugli odometri e la continuazione del progetto Roombot, in particolare con il cervello del robot finalmente, il sistema di mapping!

Eheh mi hai messo una bella curiosità anche a me! Appena arriverà la piattaforma farò una prova pratica collegando il tutto alle ruote, uno a destra ed uno a sinistra, così ci sarà esattamente contemporaneità della misura.

Ovviamente made in Gioblu!!

Saki sarà il primo ad avere per le mani le superfici octagon!!