Edoardo Vignali
Tachimetro per robot
Tutorials -
Martedì 03 Agosto 2010 15:15
Scritto da Edoardo Vignali

Con questo tutorial vi illustrerò come creare un misuratore di velocità per le ruote del vostro robot con pochi componenti.

Bill Of Material

1 Led IR ricevitore

1 Led IR emettitore

2 resistenze da 220ohm

Schema elettrico

Schema eagle

Codice

int val;
long last=0;
int stat=LOW;
int stat2;
int contatore=0;

int sens=75;  // Questo indica il valore limite tra due raggi successivi
              // deve essere testato una volta montato il circuito sul robot.
int nRaggi=2; // Numero di raggi della ruota
int millisec=500; // indica ogni quanto tempo effettuare la lettura
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(13,OUTPUT);
}

void loop()
{
  val=analogRead(0);
  if(val=millisec){
     double rps=((double)contatore/nRaggi)/2.0*1000.0/millisec; //rotazioni al secondo
     double rpm=((double)contatore/nRaggi)/2.0*60000.0/(millisec); // rotazioni al minuto
     Serial.print((contatore/2.0));Serial.print("  RPS ");Serial.print(rps);
     Serial.print(" RPM");Serial.print(rpm);Serial.print("  VAL ");Serial.println(val);
     contatore=0;
     last=millis();
   }
}

Liberamente tratto dal playground inglese di Arduino

CC

 

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