Alessandro
Gripper a vuoto
Tutorials -
Martedì 02 Agosto 2011 14:57
Scritto da Alessandro

 

E’ da qualche giorno che cercavo informazioni su come realizzare un gripper con il vuoto. Un gripper è la parte finale di un robot, quella che serve solitamente per afferrare quaIcosa. Viene chiamata anche end-effector e può essere di vari tipi, come ad esempio a elettromagnete, a pinza, a vuoto, a elettrodo di saldatura. Ma ce ne sono molti altri.

Ho pensato di realizzare un gripper che sfrutti il vuoto per ‘afferrare’ le cose. In sostanza si avvicina la ventosa del gripper all’oggetto e, creando una depressione, l’oggetto rimane attaccato alla ventosa. A questo punto si può spostare dove si vuole l’oggetto. Annullando la depressione l’oggetto cade per gravità.

Sul mercato ci sono pochissime soluzioni di questo tipo che siano alla portata di un hobbista. Alcune sfruttano i componenti della Lego o della FischerTechnik che però costano parecchi quattrini.

La soluzione che presento io è basata su un’idea della Linxmotion che ho ripreso badando soprattutto all’economicità del tutto. 

In effetti il gripper utilizza un semplice ed economico servo (nel mio caso della Futaba, un S3003) che costa una decina di euro. Il resto è poca cosa: un pezzetto di pvc espanso, un pezzo di tubo e un connettore per micro-irrigazione che costano pochi centesimi di euro e una siringa da 20 cc che costa circa 10 centesimi. Il resto sono vitarelle e fascette. La ventosa è ricavata da una freccia di quelle che si tirano con l’arco. Avere un bimbo piccolo presenta dei vantaggi, come quello di poter riutilizzare i suoi giocattoli! Siamo tranquillamente sotto i 15 euro, un risultato interessante per un aggeggio di questo tipo, considerato che sotto i 45 dollari non si trova proprio niente.

Sicuramente non possiamo definire il gripper come una forza della natura, in fondo utilizza una semplice siringa e un motorino per andare su e giù, ma fa il suo lavoro. Riesce a sollevare tranquillamente 200 grammi per parecchio tempo, le siringhe, per quanto economiche, sono fatte bene e tengono.

Non ci sono particolari complicazioni meccaniche o elettroniche, quindi lascio la parola alle foto e ai video. Si noti che il taglio del pvc è fatto con un semplice cutter e i fori sul pvc sono fatti con una vite. Infatti il mio Dremel è fuori uso ma il pvc espanso si fora con estrema facilità.

 

 

 

Qui c'è un video che illustra il funzionamento:

 

 

 

 

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