Alessandro
Cane - Un robot quadrapode
Tutorials -
Martedì 30 Agosto 2011 15:28
Scritto da Alessandro

E’ da un po’ che pensavo di voler costruire un robottino con le zampe. In particolare mi affascinava la possibilità di ricreare nel robottino un movimento fluido, vicino al naturale. Ebbene, ho scoperto che non è per niente facile. La camminata, che a noi sembra una faccenda semplicissima, è molto complessa da far fare ad un robottino. A maggior ragione se il robottino che si vuole realizzare usa solo 2 motori per ciascuna delle 4 zampe. Inoltre volevo un robottino che interagisse. Quasi tutti i quadrapodi/esapodi che si vedono in giro camminano e basta. Al massimo hanno un sensore a ultrasuoni per evitare gli ostacoli. Infatti spesso la camminata è il fine in questi tipo di robottini. Ma a me non bastava, quindi ho cercato di fare qualcosa di più. A voi la decisione se ci sono riuscito o meno.

Veniamo alla costruzione. Per prima cosa mi sono procurato qualche componente per fare le zampe. Gioblu ne vende di diversi tipi e io ho preso queste:

 

I componenti di Gioblu sono pensati per zampe con 3 motori, ma io le ho adattate tranquillamente anche a due motori:

Una volta realizzato il telaio e messe a dimora le zampe, ho pensato che sarebbe stato bello mettere anche una testa e una coda. La testa è realizzata con un compound eye e un pan&tilt per il movimento che già avevo utilizzato per il robot diffidente (qui). L’ho smontata e riusata. La coda è semplicemente un servo motore con un foglio di carta avvolto su se stesso.

Ecco il cane:

 

Il primo video che ho fatto, per vedere se la camminata funzionava bene. Come si vede la testa e la coda non ci sono ancora. E poi il video finale, con gli ultimi aggiustamenti e l’implementazione della testa e della coda. Il cane dopo aver fatto un giro iniziale per far vedere le sue doti di camminatore, si mette in attesa. Avvicinando la mano il cane la segue con la testa. Ma se ci si avvicina troppo il cane indietreggia. Allo stesso modo se si va troppo a destra o a sinistra il cane si gira di lato.
 
 

 

Se si guarda il listato si vede che la camminata è realizzata sempre a partire dalla stessa routine, sia che si vada avanti, che indietro che a destra e sinistra.

Basta cambiare un paio di parametri e il cane cammina in ogni direzione.

Tecnicamente il robot impiega 11 servomotori: 8 per le zampe, 2 per la testa e 1 per la coda. Ecco i componenti usati:

  • Un telaio auto costruito in pvc espanso 5 mm
  • 8 componenti di gioblu per fare le zampe di cui ho già parlato
  • Un chip I2C per pilotare i motori (link)
  • Una breadboard
  • 9 motori Turnigy G90 (sono i più economici che sono riuscito a trovare su ebay)
  • Un IR compound eye sensor (link)
  • Un pan & tilt (link) con due servomotori dedicati
  • Una batteria 9v per l’Arduino
  • 5 batterie ricaricabili per i motori
  • Qui il listato che ho utilizzato (link).
 

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