Robot Seriale Tutorials - Robotica Mercoledì 12 Maggio 2010 09:05 Scritto da Calamaro

Robot Seriale

Come pilotare il robot tramite porta seriale.

Questo codice in particolare potrebbe essere molto utile per calibrare i servo. Alimentate il vostro robot tramite la lipo o una batteria, caricate lo sketch su arduino e aprite la comunicazione seriale a 9600 baud.

Se invierete tramite seriale w, il robot andrà avanti per tot millisecondi impostati con interval. Se invierete a o la s cambierete direzione andando a destra o a sinistra. Inviando s il robot andrà indietro. Inviando c il robot andrà avanti fino a quando non riceverà v. I delay sono stati evitati volutamente perchè arduino durante il delay non fa niente, viene come congelato, e questa cosa da molto fastidio.

Eccovi infine il codice:

Includete la libreria Servo.h

 
Servo leftservo;  
Servo rightservo;
char a;
long previousMillis = 0;       
long interval = 200;

void setup() 
{ 
  Serial.begin(9600);
  leftservo.attach(9);
  rightservo.attach(10);
  leftservo.write(90);  
  rightservo.write(90);
} 
 
 
void loop() 
{ 
    if(Serial.available() > 0){
    a = Serial.read();
    leftservo.write(90);  
    rightservo.write(90);
    switch(a){
    case 'w':
    previousMillis = millis();   
    while(millis() - previousMillis < interval) {
    Serial.println("avanti");
    leftservo.write(180);
    rightservo.write(180);
    }
    leftservo.write(90);  
    rightservo.write(90);
    break;
    case 's':
    previousMillis = millis();   
    while(millis() - previousMillis < interval) {
    Serial.println("indietro");
    leftservo.write(0);
    rightservo.write(0);
    }
    leftservo.write(90);  
    rightservo.write(90);
    break;
    case 'a':
    previousMillis = millis();   
    while(millis() - previousMillis < interval) {
    Serial.println("destra");
    leftservo.write(0);
    rightservo.write(180);
    }
    leftservo.write(90);  
    rightservo.write(90);
    break;
    case 'd':
    previousMillis = millis();   
    while(millis() - previousMillis < interval) {
    Serial.println("sinistra");
    leftservo.write(180);
    rightservo.write(0);
    }
    leftservo.write(90);  
    rightservo.write(90);
    break;
    case 'c':
    previousMillis = millis();   
    while(a != 'v') {
    Serial.println("avanti tutta");
    a = Serial.read();
    leftservo.write(180);
    rightservo.write(120);
    }
    leftservo.write(90);  
    rightservo.write(90);
    break;

    }
  } 
}

La board è una RoMeo della DFRobots!